力士樂柱塞泵工作體系

    當柱塞泵向右給閥芯一個輸入位移量xi時，則滑閥移動某一開口量xv，此刻，壓力油進入液壓缸右腔，液壓缸左腔回油，在壓力油的效果下缸體向右運動，輸出位移xp。

    執行機構的定位和緩沖是機械手作業平穩牢靠的要害。該力士樂柱塞泵機械手手臂伸出、手腕反轉由死擋鐵定位確保精度，端點到達前宣布信號堵截油路，滑行緩沖，手臂縮回和上升由行程開關當令宣布信號，提前堵截滑行緩沖并定位。此外，手臂彈性缸和升降缸選用了電液換向閥換向，調理換向時刻，也增加緩沖效果。因為手臂的反轉有些質量較大，轉速較高，運動慣性矩較大，體系的手臂反轉缸除選用單向調速閥回油節省調速外，還在回油路安裝了行程節省閥19進行減速緩沖，zui后由定位缸插銷定位，滿意定位精度請求。

    著將滑閥和液壓缸組合成一個全體，上述體系就成為一個簡略的液壓伺服體系。因為閥體與缸體制成一個全體，然后構成反應操控。它的反應操控進程是：當操控滑閥處于中間方位（零位，即沒有信號輸入，xi=0）時，閥芯凸肩剛好遮住通往液壓缸的兩個油口，閥沒有流量輸出，缸體不動，體系的輸出量xp =0，體系處于靜止平衡狀況。

    一種一般節省閥的構造及功能符號。節省閥閥口選用軸向三角槽式，主要由閥體6、閥芯7、推桿5、調理手柄3、繃簧8等構成。油液從進油口P1流入，經孔道b流至環形槽d，再通過三角槽節省口進入孔道a，再從出油口P2流出。出油口的壓力油一起通過閥芯7的內腔e和孔f流入閥芯的右腔g，因為壓力油一起效果在閥芯7左、右兩頭的承壓面積上，且閥芯7兩頭的承壓面積持平，所受的液壓效果力也持平，所以閥芯7便只受復位繃簧8的效果緊靠在推桿5上。調理手柄3，使推桿5作軸向移動，改變節省口的通流面積來調理流量。

力士樂柱塞泵工作體系